21公里半马, 全（球人形机器）人形机器人谁能跑完?

3月4日，北京经济技术开发区（北京亦庄）发布消息称，北京亦庄将于4月13日举办全球首个人形机器人半程马拉松赛事。

届时，人形机器人将与运动员一起参与比赛。

这场赛事不仅是人类与机器人“同台竞技”的里程碑，更将展现中国在人形机器人领域的创新实力与产业雄心。

▍赛事事项一览

此次赛事人形机器人将与人类选手遵循“同步报名、同时起跑”的原则，从南海子公园一期南广场出发，沿21.0975公里的赛道奔向通明湖国家信创园终点。

虽然共享路线，但为了确保安全，机器人拥有单独的赛道，通过铁马或绿化带隔离的方式保障人机安全。

本次赛事将机器人的“关门时间”设置为3小时30分钟左右。

在“关门时间”内，机器人可以通过更换电池或接力形式完成比赛，但每次更换机器人将罚时10分钟，“换电”则无惩罚。最终成绩将综合完赛时间与机器人更换次数评定。

这一规则既考验机器人续航能力，也鼓励团队优化技术方案。

此次赛事奖项多元，除了常规的冠、亚、季军（奖金分别为5000、4000、3000元），还设置了完赛奖、最优耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创意奖等多个特色奖项。

例如，最优耐力奖将授予在比赛过程中，无需更换电池、机器人，并且奔跑距离最长的参赛机器人；最佳人气奖则将颁发给在比赛期间通过公众号投票，获得最高人气的参赛机器人等。

同时，赛事还为人形机器人研发团队提供专项奖励，全方位激励技术创新。

赛事体验也科技感拉满，赛前起跑仪式由机器人主持，赛后还有机器人大秀场和互动体验等一系列活动。科技氛围浓厚，观众可以近距离感受前沿科技的魅力。

▍赛事的重要意义

人形机器人的运动能力是衡量其通用性的核心标准。

此次半马要求参赛机器人应具备人形外观、可以实现双足行走或奔跑等动作，而禁止采用轮式结构。

半程马拉松不仅要求人形机器人适应复杂的地形，还要应对长距离的挑战，因此对机器人奔跑中的稳定性、可靠性和续航能力要求非常高，这直接检验了自主控制、能源管理、运动算法等关键技术。

一体化关节作为人形机器人最基础也是最核心的部件，其性能直接决定了人形机器人整体性能的上限。

人形机器人要完成马拉松比赛，需要高功率密度的一体化关节及其散热技术，优化关节的运动范围，改进仿生足底的设计，并突破电池快速更换技术。

这些技术的突破将解决人形机器人关节过热和本体稳定性问题，同时克服机器人本体架构和关节方面的挑战。这使得半马赛事将成为人形机器人技术突破的“试金石”和技术落地的“练兵场”。

此次赛事作为科技与体育的盛宴，还将迎来科技与人文的“双向奔赴”。

通过竞赛形式展示机器人能力，既可以加速技术突破、产品迭代和应用落地，使人形机器人更好服务于社会发展；又可以激发社会对AI伦理、人机协作的讨论，为未来人形机器人融入生活奠定认知基础。

▍人形机器人半马的“前世”

其实，人形机器人已不是第一次“参与”马拉松赛事。在去年的北京亦庄半程马拉松赛，人形机器人“天工”登场，这是人形机器人首次亮相马拉松赛事。

“天工”机器人不只在起点为选手“加油打气”，还作为“关门兔”与参赛选手一同冲过终点。此举成为赛事的一大亮点，吸引了社会各界的目光。

“天工”是北京人形机器人创新中心于北京亦庄发布的全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人，能以6公里/小时的速度稳定奔跑。“天工”身高163厘米，轻量化体重达43千克；机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力、高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器，并已解决基本运动控制问题，是具身智能场景应用和研究的最佳平台。此外，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

近期，“天工”更是迎来了全面升级。通过持续提升具身小脑能力，“天工”的全身控制能力升级，面对复杂环境的移动能力大幅提升，实现了基于视觉的感知行走。可实现无磕碰、不踩棱、不踏空地跨越连续多级楼梯和35厘米大高差台阶，奔跑时速提高至12km/h，并且能在雪地进行高速奔跑，同时具备更强的抗干扰能力，大外力冲击下仍可保持平衡。

在户外真实地形测试中，“天工”连续攀爬134超长级阶梯，成功登上北京通州区海子墙公园最高点，成为全球首例可在室外连续攀爬多级阶梯的人形机器人。

曾在去年北京亦庄半马震惊众人的“天工”，或许会在今年人形机器人半马中再次大放异彩。

▍半马主要参与者

除了上述已经提及的“天工”人形机器人，本文预测乐本次半马的有力“竞争选手”。

（1）星动纪元STAR1：3.6m/s

星动纪元是一家专注于具身智能与通用人形机器人研发的前沿科技公司，由清华大学交叉信息研究院孵化，成立于2023年8月。公司以推动智能机器人融入人类生活为目标，致力于开发适应多场景、高智能的通用人形机器人，并在技术研发、产品迭代及商业化应用方面表现突出。

星动STAR1是星动纪元首款产品级高性能通用人形机器人，共有55个自由度，最高关节扭矩达400Nm，最高转速达25rad/s，这使得星动STAR1具备了业界先进的动态性能。室外真实场景奔跑速度达3.6m/s，配合腰部3个自由度能轻松完成自然步态下的稳定行走、奔跑、跳跃等复杂运动。星动STAR1上肢包括自主研发的配备7个自由度高精度仿生机械臂，以及12个全主动、全自驱的自由度的高性能灵巧手星动XHAND1，使得星动STAR1在精细操作任务领域具备业界先进的执行机构，能适应多种场景应用需求。星动STAR1配备了自研端到端原生机器人大模型ERA-42。ERA-42协同星动STAR1，使其能够在复杂地形上自适应稳定行走和奔跑，协同星动XHAND1还能够使五指灵巧手像人手一样灵巧地使用多样化的工具执行100多种精细化、智能化复杂的操作任务。

（2）宇树科技G1：2m/s＋续航2小时

宇树科技成立于2016年，是一家专注于消费级与行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂研发、生产和销售的前沿科技企业。其产品以高性价比和创新设计著称，尤其在四足机器狗领域全球出货量领先。

宇树科技已推出多款人形机器人。Unitree H1是宇树首款通用人形机器人，同时也是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，身高约180cm，体重约47kg，配备3D激光雷达与深度相机，拥有稳步的步态和高度灵活的动作能力，能够在复杂地形和环境中自主行走和奔跑，在春晚亮相，惊艳了世界。继H1之后，宇树科技又推出Unitree G1。G1具备23-43个关节电机，拥有超大关节运动角度空间，展现超越常人的灵活性，搭配3指灵巧手，结合力位混合控制，灵敏可靠，可以模拟人手实现对物体的精准操作。在CES 2025，G1展示了复杂地形适应能力，并专为赛事开发了足球竞技应用方案UnitreeG1-Comp，具备2m/s的移动速度和强化学习框架，可快速响应动态环境。同时，G1的轻量化设计（35kg）和长续航（2小时）适合马拉松耐力需求，其视觉定位算法（YOLO11目标检测）可优化路径规划，提升比赛效率。

（3）魔法原子小麦MagicBot：续航5小时

魔法原子（MagicLab）成立于2024年1月，是一家专注于通用人形机器人、仿生四足机器人及具身智能技术研发的全球化科技公司。公司具备从自主技术研发到生产制造、销售服务的全链条能力，覆盖工业、商业和家庭场景，以满足不同行业的多样化需求。

魔法原子推出的MagicBot人形机器人，是国内首台实现多机协作的通用人形机器人。MagicBot配置了多种传感器，包括超声波传感器、激光雷达、鱼眼相机以及头部和腰部RGBD相机，这些传感器能够使MagciBot精准捕捉环境细节；结合自主研发的导航算法，MagciBot得以智能适配各种复杂地形与场景。在技术层面，MagicBot人形机器人拥有42个自由度，其双臂搬运负重最高可达20公斤，全身负重能力可达40公斤，配合高性能驱动系统，保障其连续作业的稳定性与效率。MagicBot采用了自主研发的D190关节模组，使得该机器人在运动时能够实现如空翻等复杂动作，展现出极高的灵活性和适应性。同时，MagicBot进行了轻量化设计，确保在长达5小时的续航下依然能够完成繁重的任务。在行业领先的运动控制网络的支持下，MagicBot能够自己学习并优化行走姿态，凭借强大的动态干扰和抗冲击能力，MagicBot能够平稳穿越复杂地形。

（4）众擎机器人PM01：2m/s＋续航2小时

众擎机器人成立于2023年10月，专注于全尺寸通用人形机器人及具身智能技术的研发与生产，其团队背景深厚，全栈自研能力覆盖从核心零部件到具身智能、运控算法的全过程，是全球少数具备高性能动力关节全面研发能力的公司之一。

众擎机器人已推出多款人形机器人，包括SE01和PM01。其中，SE01身高170厘米，体重约为55公斤，整机共 32 个自由度，其关节最大扭矩 330N・m，常态行走速度达每秒2米，可实现上下蹲、俯卧撑、转圈走、抓取、跑跳等人类动作，在全球范围内首次真正解决了机器人的自然步态难题。SE01搭载超清双目前视和一体贯穿式星环之眼，能够采用多层算法，自动选择最优路径，并支持全身不同宽度的联合规划与避障，续航2小时，支持负重与复杂地形适应。PM01身高1.38米，体重约40公斤，全身24个自由度，移动速度每秒2米，腰部装有320度自由旋转电机，可完成大量高难度动作，具有机械式步态和类人自然步态两种行走模式。在端到端神经网络解决方案的基础上，PM01借助先进的光学动捕技术，精准采集海量人体运动数据，通过强化学习和模仿学习提高拟人程度，并具备优秀的通过性，适应多种复杂环境。PM01于近日完成全球首个前空翻动作，在机器人动态平衡、关节驱动与实时控制技术上实现突破。

▍北京亦庄：机器人产业的“未来之城”

作为“天工”人形机器人的诞生地，作为人形机器人首次亮相半马的起始地，作为首个举办人形机器人半马的发源地，北京亦庄早已聚集全球顶尖机器人企业与科研机构。

北京亦庄秉承“国家需要的就是亦庄要干的，企业需要的就是亦庄要办的，人才需要的就是亦庄要做的”发展理念，主动担当国家战略任务，持续聚焦重大创新攻关和龙头项目落地。

截至目前，北京亦庄已拥有机器人生态企业140余家，产值规模近百亿元，约占全市机器人产业的50%，形成覆盖核心零部件、整机到应用的机器人全产业链体系。

特别是在具身智能机器人产业领域，重点布局以具身智能创新中心为代表的高能级创新平台，已落地以优必选等为龙头的本体企业，智同精密、清能德创、灵足时代等关键部组件企业，基本形成了覆盖核心部组件、本体、应用的具身智能机器人产业链。

今年8月，2025世界机器人大会前夕，北京将举办世界人形机器人运动会，机器人运动会将以人形机器人参赛为主，设置田径、足球、自由体操、应用场景等近20个赛项，充分展示人形机器人在运动性能、智能交互、以及场景应用等方面技术进步和能力提升。

未来，北京亦庄将实施关键技术“占先”、核心产品“抢先”、应用场景“率先”、企业梯队“领先”、产业生态“争先”五大计划，预计到2030年建成国内领先、国际一流的具身智能机器人产业领航示范新城。

（内容来源：澎湃新闻）